Permaneció apartado del poder por sus deficiencias físicas hasta que su sobrino Calígula se convirtió en emperador, nombrándolo cónsul y senador. Su poca actuación en el terreno político que representaba su familia le sirvió para sobrevivir en las distintas conjuras que provocaron la caída de Tiberio y Calígula. En esta última conjura los pretorianos que asesinaron a su sobrino lo encontraron temblando tras una cortina, creyendo que también iban a por él. Claudio quedaba así como el único hombre adulto de su familia. Este motivo, junto a su aparente debilidad y su falta de experiencia en el campo de la política, hicieron que la guarida pretoriana le proclamara emperador, pensando tal vez que sería un títere, fácil de controlar.
Pese a sus taras físicas, su falta de experiencia política y que lo consideraron tonto, Claudio fue un brillante estudiante, gobernante y estratega militar, además de ser querido por el pueblo y ser el hombre más poderoso del mundo conocido. En una de sus primeras comparecencias ante el Senado dijo: "Ya sé que me consideráis un pobre necio. Pero no lo soy. He fingido serlo. Y por eso hoy estoy aquí".
Cuando nació recibió el nombre de Tiberio Claudio Druso. Sus padres fueron Neron Claudio Druso, cuestor y pretor, hermano de Tiberio, y Antonia, hija de Marco Antonio y Octavia, quien a su vez era hermana de Octavio Augusto. Tuvo dos hermanos menores, Germanico y Livia.
En el año 9 a. C., Druso murió de forma inesperada, posiblemente a causa de una herida. Claudio entonces quedó a cargo de su madre, que nunca volvió a casarse. Sin embargo, con el paso del tiempo comenzaron a manifestarse la larga serie de aflicciones y taras físicas de Claudio que, cuando comenzaron a ser evidentes, empezaron a enrarecer su relación con su familia. Antonia se refería a él como un monstruo, y le utilizaba como ejemplo de estupidez. Parece ser que dejó a su hijo a cargo de su abuela, Livia, durante un cierto número de años. Livia, por su parte, era algo más amable con él, y a menudo enviaba cartas cortas de reprobación.
Desde el principio se consideró a Claudio como un personaje inaceptable para el cargo de emperador. La imposición de la toga viril se hizo en secreto y Augusto lo relegó a un puesto secundario en el cargo sacerdotal. Cuando alcanzó la adolescencia sus síntomas se desvanecieron aparentemente, y su familia tomó nota de sus intereses académicos. En el año 7, Tito Livio fue contratado como tutor del chico para enseñarle historia, con la asistencia de Sulpicio Flavio. Claudio pasó mucho tiempo con éste último, así como con el filósofo estoico Atenedoro Cananita. Augusto, según una carta, quedó sorprendido ante la claridad de la oratoria de Claudio y comenzaron a formarse expectativas sobre su futuro.
Claudio se dedicó a los estudios y destacó de forma brillante en materias como matemáticas, gramática, geometría y sobre todo historia. Aprendió medicina y griego, hablando éste de forma muy fluida, y leyó con avidez las obras de Atenodoro.
Cuando se erigió el arco del triunfo de Pavía en honor al clan imperial en el año 8, el nombre de Claudio (en ese momento Tiberio Claudio Nerón Germánico tras ascender al grado de paterfamilias de la familia de los Claudio-Nerones con la adopción de su hermano) quedó inscrito junto con los príncipes fallecidos, Cayo Cesar y Lucio Cesar, y con los hijos de Germánico. Incluso existen especulaciones que dicen que Claudio pudo haber añadido la inscripción décadas más tarde, y que originalmente ni siquiera aparecía. Sin embargo, y aunque estaba apartado, Augusto lo llegó a nombrar representante de los caballeros de Roma.
Cuando Augusto murió en el año 14, Claudio apeló a su tío, el nuevo emperador Tiberio, para que le permitiese comenzar el cursus honorum. Tiberio respondió dando a Claudio un rango consular. Sin embargo, cuando Claudio volvió a solicitar un cargo fue una vez rechazado. Tiberio no era más generoso que Augusto, y Claudio terminó olvidándose de la posibilidad de ocupar un cargo público y se retiró para llevar una vida privada de carácter más académico.
Escribió varias obras de historia, con cierta importancia y polémica. Plineo el Viejo le incluyó en la lista de los 100 escritores más importantes.
A pesar del desdén que recibía de la familia imperial, parece que desde muy temprano recibió el respeto de la población romana. A la muerte de Augusto, los equites, o caballeros romanos, eligieron a Claudio para encabezar su delegación. Cuando su casa se quemó, el Senado exigió que fuese reconstruida y que el coste fuese soportado por el erario público y también solicitaron que Claudio fuese admitido a los debates del Senado. Tiberio rechazó ambas solicitudes, pero el sentimiento permaneció ahí.
Tras la muerte de Tiberio llegaría al poder Calígula, que sí que se decidió por otorgar a Claudio responsabilidades políticas. Tiberio nombraría a Claudio como compañero para el cargo de consul, en el año 37, a la vez que le nombraba senador. Con ello parece que Calígula pretendía revitalizar el recuerdo de su fallecido padre, Germánico. Sin embargo, y a pesar de ello, Calígula se dedicó a atormentar a su tío haciendo bromas de él, haciéndole pagar enormes sumas de dinero e incluso humillándole frente al Senado. Según Dión Casio, Claudio se volvió muy enfermizo y delgado a finales del reinado de Calígula, muy posiblemente por culpa del estrés.
El 24 de enero del año 41, Calígula fue asesinado por una conspiración a gran escala en la cual estaba involucrado el propio comandante de
Preocupado por su propia supervivencia, Claudio huyó de palacio para esconderse. Según los relatos tradicionales, un pretoriano llamado Grato le encontró escondido detrás de una cortina, con miedo a que también lo mataran a él, y de forma inesperada le proclamó imperator. Es posible que una sección de la guardia hubiese planeado buscar a Claudio; puede que incluso con su aprobación. Le aseguraron que no eran un batallón en busca de venganza y Claudio les acompañó al campamento pretoriano bajo su protección. Allí sería proclamado unánimemente como emperador.
La cojera y la tartamudez que padecía posiblemente le evitaron el fatal destino sufrido por muchos nobles durante las purgas de Tiberio y el irracional reinado de Calígula. Al ser Calígula asesinado, y parte de su familia y la mayoría de sus seguidores, Claudio quedó como el único hombre adulto de su familia.
Fue finalmente entronizado el 24 de agosto del 41. Claudio llevó a acabo una serie de pasos con el fin de legitimar su gobierno frente a posibles usurpadores del trono, la mayoría enfatizando su lugar dentro de la familia Julio-Claudia. Adoptó el nombre "César" como cognomen, dado que seguía teniendo mucho peso entre el pueblo. Para ello se quitó el cognomen "Nerón", que había adoptado como paterfamilias de los Claudio Nerón cuando su hermano Germánico fue adoptado en otra familia. Aunque nunca había llegado a ser adoptado por Augusto o por sus sucesores, Claudio era el nieto de Octavia, por lo que sentía que estaba lo suficientemente legitimado como para ostentar el nombre de esa familia.
También adoptó el título "Augusto", como los dos emperadores anteriores habían hecho a su llegada al trono. Mantuvo el nombre honorífico "Germánico" para mostrar con ello su conexión con su hermano, considerado un héroe por los romanos. Deificó a su abuela paterna, Livia, para remarcar su posición como esposa del divino Augusto. Por último, Claudio usaba frecuentemente el término "filius Drusi" (hijo de Druso) en sus títulos, para recordar al pueblo su ya legendario padre, y así adherirse parte de su reputación.
Su gobierno fue de gran prosperidad en la administración y en el terreno militar. Durante su reinado, las fronteras del Imperio Romano se expandieron, produciéndose la conquista de Britania. El emperador se tomó un interés personal en el Derecho, presidiendo juicios públicos y llegando a promulgar veinte edictos al día. En cualquier caso, se le vio como un personaje vulnerable, especialmente entre la aristocracia. Claudio se vio obligado a defender constantemente su posición, lo que se tradujo en la muerte de muchos senadores romanos.
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